Die dem Hl. Petrus geweihte ursprüngliche romanische Basilika wurde im 13. Jh. erbaut. Solange sie stand, galt sie als die älteste Kirche im Burzenland. 1713 stürzte der damals im Westen stehende Glockenturm ein. 1778 wurde er wieder aufgebaut, doch schon 1782 stürzte er abermals ein und beschäfdigte die slte Kirche. Daraufhin wurde diese wegen Baufälligkeit abgetragen. Von der alten Basilika sind nur zwei Schlusssteine, der eine mit dem Hl. Petrus mit dem Schlüssel, der andere das Lamm Gottes darstellend, erhalten geblieben. Beide sind in einer Nische unter dem Altartisch sichtbar eingemauert.

In den Jahren 1794-97 wurde die heutige Kirche im klassizistischen Stil erbaut, wobei der Altar im Westen vorgesehen wurde.1817-20 entstand der Glockenturm in seiner jetzigen Gestalt an der Ostseite der Kirche, wobei sowohl eine  Anlehnung an den Turmhelm der Schwarzen Kirche in Kronstadt, als auch - über die ganz oben am Turm sitzende Zwiebelform - ein Zugeständnis an die katholische Kaiserzeit zu bemerken ist.

Um die Jahrhundertwende vom 19. zum 20. Jh. wurden in der Kirche der Fußboden und die Frauenbänke im MIttelschiff erneuert; die Herrenbänke in den Seitenschiffen wurden beibehalten. Alle Sitzplätze bekamen ein einheitliche Farbgestaltung. Auch wurde die Kirche innen gemalt und zwar: Die großen Flächen erstrahlten in Himmelblau, die Fensternischen sowie die Kanzel erhielten ein kräftiges Zitronengelb. Die bis dahin sichtbare Bemalung mti Floralschablonen und Bordüren um die Fenternischen hinter dem Altar wurde mit Erdfarbe übermalt.

Im Jahre 1959 wurde in der Kirche das elektrische Licht eingeführt und die erneut ausgemalt. 1966 wurde der Blitzableiter an den Kirchturm angebracht. 1974 wurden Kirche und Turm außen neu gestrichen. 2005 wurde die "katholische" Zwiebelform des Turmes mit Kupferblech erneuert. 2006 wurde der Verputz an der Kirche außen ausgebessert.

In den Jahre 2020-2023 wurde die Kirche grundlegend saniert, innen und außen neu gemalt und die bunte Malerei hinter dem Altar freigelegt. Die Sitzgelegenheiten in den Seitenschiffen wurden um 50% die im Hauptschiff um 25% reduziert und neu gemalt. Die Elektrik wurde erneuert und Feuermelder montiert. Alle Fenster wurden erneuert. Die Belichtung wurde verbessert.

Der im Westen stehende Altar ist etwa zeitgleich mit der Orgel errichtet worden. Seiner Zeit entsprechend legt er nicht Wert auf den gekreuzigten, sondern auf den lehrenden Jesus, der in Überlebensgröße als Standbild aus der Mitte des Altars den Menschen entgegenkommt. Das Motiv des Opfertodes Christi bildet ein goldener Schwan ab, der zu Füßen Christi steht und seine Jungen mit dem eignen Fleisch füttert. Links steht Paulus mit Schwert als Metapher für das scharfe göttliche Wort, rechts ist Petrus mit Schlüssel und Bibel. Oberhalb befinden sich - für die evangelischen Kirchen Siebenbürgens typisch - zuerst 2 steinerne Platten für die 10 Gebote, aufgeteilt in I-III und IV-X, daraus erwachsend ein Kreuz und weiter oben das Auge Gottes im goldenen Dreieck als Symbol der göttlichen Dreieinigkeit. 

Kurz nach Fertigstellung des neuen Kirchturms wurde im Jahre 1926 durch den Rosenauer Orgelbauer Johann Thoiss eine klassizistische Orgel auf der Ostempore der Kirche errichtet. Farblich und baulich in weiß mit Gold verziert korrespondiert diese mit dem Altar auf der Westseite. Nach einigen Reparaturen durch Carl Schneider und Jozsef Nagy wurde die Klangdisposition der Orgel 1926 durch Carl Einschenk aus Kronstadt mit romantischen Registern ergänzt. Der Spieltisch wurde neu gebaut, behielt aber (wie in Rosenau) die ursprüngliche Blickrichtung zum Altar hin. 2009 -2015 wurden die Pfeifen ausgebessert und er Orgelmotor ersetzt, der Spieltisch wurde neu in den Orgelunterbau montiert.

Die Gemeinde Petersberg hat 6 orientalische Teppiche, 2 "blaue" aus dem 16. Jh. sowie 2 "rote" und 2 "naturfarbene" aus dem 17. Jh. Im Jahre 2004 wurden diese Teppiche an die Honterusgemeinde in Kronstadt zur Aufbewahrung übergeben. Seit dem Erntedankfest 2013 hängen sie wieder in der Kirche in Petersberg an der Brüstung der Emporen, zumindest zeitweise. Ansichtskarten mit einem naturfarbenen Teppich liegen auf.

Die ursprünglichen Glocken wurden im Jahre 1916 zu Kriegsgerät verarbeitet. 1921 wurden in Hermannstadt bei der Schieb AG 3 neue Glocken gegossen. Diese Glocken wurden anfangs händisch geläutet, ab 1987 automatisch. Aufgrund der vielen elektronischen Ausfälle und der mechanischen Schäden erhielten zwischen 2019-2021  die Glocken neue Joche und Lager. Der Kopf der Mittagsglocke wurde bei Royal Eijsbouts in den Niederlanden neu angeschweißt. 2021 wird das neue Glockengeläute von Wolfgang Schmidt Glockentechnik aus Berlin montiert.

Die jetzige Turmuhr wurde im Jahr 1923 als Schenkung von Andreas Klees mit der Unterstützung der Dreschgesellschaften montiert. Über viele Jahre hindurch tut sie ihren Dienst zuverlässig. 2020 wurden das äußere Ziffernblatt und die Zeiger neu gestrichen, der Mechanismus überarbeitet und das vierte Zifferblatt angeschlossen.